Servo Motor Phase y ajuste de posición del codificador
2023-12-18
- Ajuste de la fase del motor del servomotor y el codificador Los componentes de retroalimentación de la posición del servomotor convencional incluyen codificadores incrementales, codificadores absolutos, codificadores seno y coseno, y resueltos.
Alineación de fase de codificadores incrementales En esta discusión, la señal de salida de un codificador incremental es una señal de onda cuadrada, y se puede dividir en un codificador incremental con una señal de conmutación y un codificador incremental ordinario. Los codificadores incrementales ordinarios tienen señales de salida de pulso de onda cuadrada ortogonal de dos fases A y B, y la señal de bits cero Z; Además de la señal de salida ABZ, los codificadores incrementales con señales de conmutación tienen una diferencia mutua de 120 grados. El número de revoluciones por revolución de la señal de conmutación electrónica coincide con el número de pares de postes magnéticos del rotor motor. La alineación de la fase de la señal de conmutación electrónica UVW del codificador incremental con una señal de conmutación y la fase del polo del rotor o la fase del ángulo eléctrico es la siguiente:
1. Use una fuente de alimentación de CC para pasar el devanado UV del motor con una corriente de CC menos que la corriente nominal, u in, v out, y oriente el eje del motor a una posición de equilibrio;
2. Observe la señal de fase U y la señal Z del codificador con un osciloscopio. Según la conveniencia de la operación, ajuste la posición relativa del eje del codificador y el eje del motor, o la posición relativa de la carcasa del codificador y la carcasa del motor;
4. Mientras se ajusta, observe el borde de la señal de la fase U del codificador, y la señal Z hasta que la señal Z esté estable en un nivel alto (en esta señal Z predeterminada, el estado normal está en un nivel bajo), bloquee el pariente posición entre el codificador y el motor. Relación posicional;
. Gire el eje del motor hacia adelante y hacia atrás. Si el eje del motor se retrae a la posición de equilibrio cada vez, la señal Z se puede estabilizar a un nivel alto, y la alineación es efectiva.
Después de eliminar la fuente de alimentación de DC, verifique lo siguiente:
Observe la señal de fase U del codificador y la forma de onda de Back-EMF UV del motor con un osciloscopio;
2. Gire el eje del motor. El borde ascendente de la señal de fase U del codificador coincide con el punto de cruce de cero de la forma de onda de Back-EMF del motor de bajo a alto. La señal z del codificador también aparece en este punto de cruce cero.
El método de verificación anterior también se puede utilizar como un método de alineación.
Cabe señalar que en este momento, la fase cero de la señal de fase U del codificador incremental está alineada con la fase cero de la EMF posterior del cable UV del motor. Debido a que el potencial inversa U del motor es diferente del EMF de retroceso UV en 30 grados, después de esta alineación, la fase cero de la señal de fase U del codificador incremental está alineada con el punto de fase de -30 grados del potencial opuesto del motor U, y la fase del ángulo eléctrico del motor coincide con la fase de la forma de onda potencial opuesta de la U, por lo que ahora se realiza la codificación incremental. La fase cero de la señal de fase U del dispositivo está alineada con el punto de -30 grados del ángulo eléctrico del motor.
^ Algunas compañías de servo están acostumbradas a alinear el punto cero de la señal de fase U del codificador directamente con el punto cero del ángulo eléctrico del motor. Para hacer esto, puedes:
1. Use 3 resistencias de igual resistencia para conectarse al tipo de estrella, y luego conecte las 3 resistencias de la conexión STAR respectivamente a los cables de devanado trifásico UVW del motor; -
2. Usando un osciloscopio para observar el punto medio de la entrada de la fase U y la resistencia de la estrella del motor, se puede aproximar la forma de onda de potencial U-Reverse del motor;
Según la conveniencia de la operación, ajuste la posición relativa del eje del codificador y el eje del motor, o la posición relativa de la carcasa del codificador y la carcasa del motor;
4. Mientras se ajusta, observe el borde ascendente de la señal de fase U del codificador y el punto de cruce cero de la forma de onda potencial opuesta del motor U de baja a alta, y finalmente haga que el borde ascendente coincida con el cruce cero apunte y bloquee la relación de posición relativa entre el codificador y el motor para completar la alineación. .
( @1 Vo: A0 |, H Debido a que el codificador incremental convencional no tiene información de fase UVW, y la señal Z solo puede reflejar un punto en un círculo, no tiene un potencial de alineación de fase directa y, por lo tanto, no es el tema de esto discusión.
Alineación de fase absoluta del codificador Alineación de fase de codificador absoluto para aplicaciones de giro único y múltiple, hay poca diferencia. De hecho, la fase de alineación del codificador está alineada con la fase del ángulo eléctrico del motor dentro de una vuelta. Los codificadores absolutos tempranos darían el nivel de bit más alto de una fase de una sola vuelta como un solo pasador. Usando el volteo 0 y 1 de este nivel, la alineación de fase entre el codificador y el motor también se puede lograr de la siguiente manera:
Usando una fuente de alimentación de CC al devanado UV del motor para pasar menos que la corriente nominal de DC, U hacia, V Out, la orientación del eje del motor a una posición equilibrada;
2. Observe la señal de nivel de bit de conteo más alta del codificador absoluto con un osciloscopio;
Según la comodidad de la operación, ajuste la posición relativa del eje del codificador y el eje del motor, o la posición relativa de la carcasa del codificador y la carcasa del motor mientras se ajusta, mientras observa el borde de la señal de conteo más alta hasta el borde del motor del motor aparece con precisión en el motor. La posición del eje está equilibrada, y la relación posicional relativa entre el codificador y el motor está bloqueada;
5. Gire el eje del motor hacia adelante y hacia atrás, y si el eje del motor puede volver a la posición del equilibrio cada vez que sea libre de regresar a la posición del balance, la alineación será efectiva.
